（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角ABB图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。

 

（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。-ABB机器人配件

 

 

 

(一)机器人内部IO点的建立。

 
一般情况，ABB机器人到货之后，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。

1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。

2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

3.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。 Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。

*后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

4，双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1 如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output）。Assigned to Unit选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是（输入的**个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

 

（二）机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1，然后*后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站站点设置（如PLC里机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，后退。这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。

3.下面开始设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type ofSignal 选择数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output） Assigned to Unit 选择Profibus 8 (之前设置的名字)（输入输出选择的一样）。Unit Mapping的设置是（输入的**个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。

2.需要查看机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。